萬山導航農機的硬件結構分析

硬件結構，航控制系統主要由導航控制器、間計算機、轉向控制單元、位置傳感器和航向傳感器及轉向角傳感器 6 部分組成。其中，導航控制器、位置傳感器和航向傳感器是導航控制系統的核心部件，導航控制器根據航向傳感器和位置傳感器的數據實時計算控制量，從而實現路徑的準確跟蹤。為共享航向傳感器和位置傳感器的數據，在導航控制器與這兩個傳感器之間加入了智能節點硬件模塊。智能節點將航向傳感器與智能傳感器的數據解析出來并在導航控制器需要時發送到總線上。田間計算機為導航控制系統提供了人機交互平臺。田間計算機主要負責路徑的采集、設置及各種導航命令的發布工作; 還負責導航控制數據的保存和航運行情況的監測和顯示工作。轉向控制單元是導航控制系統的執行器，主要負責使車輪轉到導航控制器指定輸出角度; 轉向角傳感器則主要用于當前車輪轉角的檢測，與轉向控制單元共同構成了自動轉向系統。中斷服務任務模塊是導航控制系統與田間計算機和傳感器交互的接口任務，主要負責外部信息和命令的接收與解析工作。參數設置任務模塊主要負責導航控制參數和期望路徑的設置工作，是導航控制的前提基礎，只有正確設置了這些參數才能開始導航作業。導航作業控制任務模塊是導航控制的核心功能模塊，主要負責控制量的計算。信息交互任務模塊負責收集導航作業控制所需的傳感器數據及發送導航作業中產生的導航控制信息。故障處理任務模塊負責導航控制中錯誤處理與錯誤報警工作。