硬件結(jié)構(gòu)，航控制系統(tǒng)主要由導(dǎo)航控制器、間計算機、轉(zhuǎn)向控制單元、位置傳感器和航向傳感器及轉(zhuǎn)向角傳感器 6 部分組成。其中，導(dǎo)航控制器、位置傳感器和航向傳感器是導(dǎo)航控制系統(tǒng)的核心部件，導(dǎo)航控制器根據(jù)航向傳感器和位置傳感器的數(shù)據(jù)實時計算控制量，從而實現(xiàn)路徑的準(zhǔn)確跟蹤。為共享航向傳感器和位置傳感器的數(shù)據(jù)，在導(dǎo)航控制器與這兩個傳感器之間加入了智能節(jié)點硬件模塊。智能節(jié)點將航向傳感器與智能傳感器的數(shù)據(jù)解析出來并在導(dǎo)航控制器需要時發(fā)送到總線上。田間計算機為導(dǎo)航控制系統(tǒng)提供了人機交互平臺。田間計算機主要負責(zé)路徑的采集、設(shè)置及各種導(dǎo)航命令的發(fā)布工作; 還負責(zé)導(dǎo)航控制數(shù)據(jù)的保存和航運行情況的監(jiān)測和顯示工作。轉(zhuǎn)向控制單元是導(dǎo)航控制系統(tǒng)的執(zhí)行器，主要負責(zé)使車輪轉(zhuǎn)到導(dǎo)航控制器指定輸出角度; 轉(zhuǎn)向角傳感器則主要用于當(dāng)前車輪轉(zhuǎn)角的檢測，與轉(zhuǎn)向控制單元共同構(gòu)成了自動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。中斷服務(wù)任務(wù)模塊是導(dǎo)航控制系統(tǒng)與田間計算機和傳感器交互的接口任務(wù)，主要負責(zé)外部信息和命令的接收與解析工作。參數(shù)設(shè)置任務(wù)模塊主要負責(zé)導(dǎo)航控制參數(shù)和期望路徑的設(shè)置工作，是導(dǎo)航控制的前提基礎(chǔ)，只有正確設(shè)置了這些參數(shù)才能開始導(dǎo)航作業(yè)。導(dǎo)航作業(yè)控制任務(wù)模塊是導(dǎo)航控制的核心功能模塊，主要負責(zé)控制量的計算。信息交互任務(wù)模塊負責(zé)收集導(dǎo)航作業(yè)控制所需的傳感器數(shù)據(jù)及發(fā)送導(dǎo)航作業(yè)中產(chǎn)生的導(dǎo)航控制信息。故障處理任務(wù)模塊負責(zé)導(dǎo)航控制中錯誤處理與錯誤報警工作。
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