北林農(nóng)機(jī)導(dǎo)航自校正模型控制方法

為了提高農(nóng)機(jī)導(dǎo)航控制精度和穩(wěn)定性，許多學(xué)者對(duì)導(dǎo)航控制方法進(jìn)行了大量研究。控制方法的研究不僅在傳統(tǒng)的 PID 控制方法方面，模型控制方法和模糊控制方法也成為眾多學(xué)者研究導(dǎo)航控制方法的重要方向。由于農(nóng)機(jī)的作業(yè)環(huán)境比較差，輪胎與地面作用過程復(fù)雜，建立精確的數(shù)學(xué)模型比較困難，現(xiàn)有的多種模型控制方法所采用的模型主要基于在一定近似假設(shè)條件下建立的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型。模型控制方法的優(yōu)點(diǎn)是在可獲得精確模型的控制問題中，控制性能比較好; 缺點(diǎn)是對(duì)模型的精確性要求較高，不精確的數(shù)學(xué)模型會(huì)給模型控制方法的控制品質(zhì)帶來不良影響。由于運(yùn)動(dòng)學(xué)模型是在一定近似假設(shè)條件下推導(dǎo)出來的，忽略這些假設(shè)條件直接應(yīng)用運(yùn)動(dòng)學(xué)模型控制方法進(jìn)行農(nóng)機(jī)的導(dǎo)航控制會(huì)給控制精度帶來一定的影響。模糊控制作為智能領(lǐng)域中最具有實(shí)際意義的一種控制方法，已經(jīng)在工業(yè)控制領(lǐng)域、家用電器自動(dòng)化領(lǐng)域等多個(gè)行業(yè)中解決了傳統(tǒng)控制方法無法或者難以解決的問題，取得了令人矚目的成效。近年來，模糊控制被引入到農(nóng)機(jī)導(dǎo)航控制研究中，取得了一系列的成就。模糊控制方法的導(dǎo)航控制精度依賴于控制規(guī)則，規(guī)則設(shè)計(jì)得不好或者規(guī)則條數(shù)過少都得不到理想的控制效果。但是，模糊控制方法具有不依賴精確數(shù)學(xué)模型等優(yōu)點(diǎn)，在解決無法建立精確數(shù)學(xué)模型的復(fù)雜控制系統(tǒng)的控制問題方面起到了重要作用。為了提高導(dǎo)航控制精度和穩(wěn)定性，本文從理論推導(dǎo)和實(shí)際路面實(shí)驗(yàn)兩方面詳細(xì)分析直接采用運(yùn)動(dòng)學(xué)模型進(jìn)行導(dǎo)航控制在曲線路徑跟蹤方面存在的問題。